一种骨盆辅助步行康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种骨盆辅助步行康复训练机器人：包括辅助跑台、变刚度驱动单元及骨盆运动辅助系统；辅助跑台设有竖向设置的竖向滑轨，变刚度驱动单元可滑动连接于竖向滑轨；骨盆运动辅助系统包括支撑板，支撑板设有固定块，支撑板的两端设有扶手，支撑板还连接腰带，固定块与支撑板之间设有弹性装置及旋转限位装置；变刚度驱动单元包括传动轴，传动轴连接固定块、用于驱动传动轴旋转的旋转动力结构、用于驱动传动轴弹性横移的水平限定机构；变刚度驱动单元还连接用于对患者减重的主动减重系统。本发明的减重部位处于腰部，骨盆运动辅助系统可对患者腰部进行四个自由度的康复运动，当患者进行坐‑站转换训练时，还能够对患者实现助力。