一种球面并联手腕康复机器人

摘要

本发明公开一种球面并联手腕康复机器人，包括末端执行机构、组装架、电机与传动机构及控制系统。该机器人针对中风患者术后腕部需要康复训练的患者，使其在康复过程中手腕得到有效的多自由度训练，具有结构简单，能引导患者腕部以更真实、合理、舒适的运动模式进行手腕术后康复的优点。