一种可调心的球面髋关节并联康复机器人

摘要

本发明提供一种可调心的球面髋关节并联康复机器人，属于球面髋关节康复机器人的技术领域，包括腰部固定部、腿部固定部、球心调节机构和髋关节康复机构；腿部固定部、球心调节机构和髋关节康复机构均以人体正中矢状面对称布置；髋关节康复机构包括上平台、下平台以及连接上平台和下平台的驱动支链和球面组件；上平台和下平台均为围合在髋关节外的弧形平台，下平台和腿部固定部之间通过移动副连接；球心调节机构连接腰部固定部和下平台。该康复机器人刚度大、结构更加紧凑、累计误差小、且各个支链能够同时接受驱动器输入、效率高，能够有效地使患者进行髋关节康复训练。