基于积分滑模与模型预测控制的多航天器协同控制方法

摘要

本发明公开了一种基于积分滑模与模型预测控制的多航天器协同控制方法，如下：1、建立航天器姿态动力学模型，通过转化得到拉格朗日形式的航天器姿态动力学模型；进而得到状态空间下的航天器姿态动力学模型；2、多航天器之间采用随机通信协议；将随机通信协议建模为马尔可夫跳变模型；3、采用积分滑模控制与鲁棒模型预测控制相结合的混杂控制方法，从而得到对每一个航天器的控制量。解决了现有技术在多航天器协同控制中的通信缺陷与抗扰不足的问题，本发明可以充分利用积分滑模控制有效抑制匹配干扰的优点，结合鲁棒模型预测控制能够处理约束以及非匹配干扰的特点，对多航天器进行协同控制。