基于毫米波雷达成像的无人驾驶汽车智能泊车方法

摘要

本发明公开了一种基于毫米波雷达成像的无人驾驶汽车智能泊车方法，包括以下步骤：S1、获取停车场景SAR图像；S2、提取停车场景中的已停放车辆；S3、定位可用停车位；S4、规划泊车路线，根据步骤S1～S3检测到的场景中的车位占用情况，选择可行泊车起始点，选取满足车辆最小转弯半径约束和泊车避障约束的两圆弧相切曲泊车轨迹，最终完成辅助停车。本发明的无人驾驶汽车智能泊车方法不受天气和光照条件的影响，不受障碍物的制约，抗干扰能力强，可以同时探测多车位，提供可视性界面，能够有效地提供稳定可靠车位占用信息及给出灵活的泊车计划。