一种分布式多机器人协同运动控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种分布式多机器人协同运动控制方法及系统，所述方法包括：构建第i个机器人对期望运动信息的在线估计机制，获取第i个机器人对期望运动信息的估计值；基于所述估计值，获取第i个机器人的虚拟控制量；基于所述虚拟控制量和实际物理约束，以第i个机器人的速度范数为待优化目标，获取第i个机器人的运动控制条件；基于所述运动控制条件，利用递归求解器实时更新第i个机器人的运动控制量并发送至第i个机器人；判断第i个机器人是否为最后一个机器人；若否，则获取第i+1个机器人，返回构建第i+1个机器人对期望运动信息的在线估计机制。所述方法将保障多机器人系统内的高精度配合，实现对多机器人系统的速度性能优化。