实现多智能小车协同搜索识别并跟踪特定目标群体的方法

摘要

本发明公开了一种实现多智能小车协同搜索识别并跟踪特定目标群体的方法，该方法首先初始化一个目标操作域O并将其分成A个小块,采用A辆智能小车在这A个区域进行搜索；接着通过计算事先输入目标群体中其中一个目标的归一化转动向量(NMI)值，智能小车在搜索过程中不断进行图像的采集以及预处理。将采集到的图像的NMI值与事先输入的进行匹配，若相等，则说明测量结果为真,否则视为未发现目标。然后将该测量值作为单个智能小车i的输入并根据贝叶斯规则分别更新地图。引入概率图的非线性变换以通过线性化贝叶斯更新来简化计算，最后提出了一种类似共识的分布式融合方案，用于多小车的地图融合，得到一个新的分散概率图。