路径拓扑关系的建立方法、装置及相关设备

摘要

本申请提供一种路径拓扑关系的建立方法、装置及相关设备，其中，该方法包括：确定与第一车道具有关联关系的第二车道，其中，所述关联关系包括以下至少一项：纵向邻接关系、横向邻接关系；在所述第一车道和所述第二车道上分别建立虚拟节点；基于所述虚拟节点建立所述第一车道与所述第二车道之间的路径拓扑关系，其中，所述虚拟节点在路径拓扑关系中用于表征车道之间的连接点。通过本申请，解决了现有技术中车道级路径规划的拓扑关系中是根据现实情况设置车道节点，从而导致车道节点较多，以至拓扑关系的较为复杂的问题。