基于路径曲率的自动泊车速度规划方法、设备及存储设备

摘要

本发明提供了一种基于路径曲率的自动泊车速度规划方法、设备及存储设备，根据获取的泊车路径的曲率和弧长信息，将整个泊车路径划分为若干区间，该若干区间包括第一直行段、回旋曲率段、固定圆弧段和第二直行段；针对每个区间，通过公式计算方向盘角速度变化关联速度、偏航角变化关联速度和横向加速度变化关联速度，并比较大小，得到最小的关联速度，即车辆在对应区间的规划速度。一种基于路径曲率的自动泊车速度规划设备及存储设备，用于实现基于路径曲率的自动泊车速度规划方法。本发明的有益效果是：通过把规划路径分类综合考虑方向盘角速度上限、偏航角变化上限、横向加速度上限来规划车速，提高了泊车转弯过程中的舒适性和平稳性。