基于毫米波雷达先验定位和视觉特征融合的目标检测方法

摘要

本发明公开了基于毫米波雷达先验定位和视觉特征融合的目标检测方法，所述方法包括：基于标定后的毫米波雷达和车载相机，同时获取毫米波雷达点云数据和相机图像；将毫米波雷达点云数据进行空间三维坐标变换以投影到相机平面；基于投影后的毫米波雷达点云数据，根据预先设定的anchor策略生成多个anchor样本，基于每个候选区域的速度距离权重获得最终的anchor样本；通过将相机图像的RGB信息和毫米波雷达点云数据的散射截面强度信息进行融合，获取最终的样本的特征；将最终的anchor样本的特征输入检测网络，生成场景下目标的类别和位置的信息。本发明的方法充分利用毫米波雷达返回信息的特性对现有的检测框架进行优化，提高了全天候场景下路上目标检测的准确性。