一种应用于仓储环境下多机器人路径快速规划方法

摘要

本发明公开了一种应用于仓储环境下多机器人路径快速规划方法，本发明属于机器人路径规划技术领域。此算法应用于自动导引机器人(AGV)，可以在规模较大的仓库中快速实现多机器人多任务无碰撞的路径规划，极大的节约计算时间和计算机资源，提高仓储系统的实时性。该方法的核心算法是A*算法与网络流算法相结合，针对非指派性任务，本发明还提出了相应的任务分配算法，本发明算法避免了工程实践中时间和计算机资源的浪费，用较少的时间和内存便可得到多机器人多任务路径规划的次优解。