具有织物皮肤与折纸骨骼的仿蠕虫气动式管道软体机器人

摘要

本发明公开了具有织物皮肤与折纸骨骼的仿蠕虫气动式管道软体机器人，包括主体致动器、前锚定器、后锚定器、进气管、气动管路系统和控制系统，主体致动器为不透气的机织物与硬质纸经层叠与粘结后利用折纸工艺折叠并粘结固定成手风琴风箱状的三维结构并两端密封，前锚定器和后锚定器为不透气的机织物与硬质纸经层叠与粘结后按照克雷斯林图案折叠成三维结构并两端密封，主体致动器、前锚定器和后锚定器通过磁铁吸合相连接，并通过气动管路系统借助通入主体致动器、前锚定器和后锚定器的进气管进行驱动。本发明的仿蠕虫管道机器人具有轻质和柔软的外表与体质，能够很好地应对外部碰撞，同时具有模块化设计、成本低、灵活性高、易于控制的优点。