一种龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种龙门平台的轮廓跟踪与双边同步协同控制方法及系统。该方法包括：获取龙门平台系统的采样时间；在设定时刻，分别获取龙门平台系统X轴与龙门平台系统第一Y轴之间的轮廓误差以及龙门平台系统X轴与龙门平台系统第二Y轴之间的轮廓误差；在设定时刻，确定第一Y轴和第二Y轴之间的同步误差；根据轮廓误差和同步误差，确定协同误差；获取X轴、第一Y轴和第二Y轴的跟踪误差；根据协同误差和各跟踪误差，确定综合误差；根据综合误差，设计离散时间混合阶次滑模控制器；整定滑模控制器和综合误差的参数，直到各误差均满足系统设计指标。本发明能够实现龙门平台的精密协同轮廓控制和精密轮廓跟踪。