一种煤矿井下防爆蓄电池轨道电机车自主定位方法

摘要

本发明涉及煤矿电机车领域，具体的公开了一种煤矿井下防爆蓄电池轨道电机车自主定位方法，包括以下步骤：煤矿井下动态地图构建，激光雷达以10HZ以上的频率扫描周边环境，并将数据传递给车载控制器，车载控制器根据点云分布图进行动态地图构建；井下电机车精准定位，采用静态精确定位、动态精确定位以及多轨道横向定位方式进行定位；多种动态定位方式的融合，本发明采用激光雷达定位，并且融合惯性定位、无源标识卡RF I D定位，极大地提高系统定位精度；通过三种定位方式进行有机融合提供系统适应性，稳定性及可靠性。