一种无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法：首先选取无信号灯控制的斑马线路段，采集真实车辆驾驶人礼让行人的数据；然后对采集到的数据进行筛选，剔除驾驶人采取的急刹行为和被行人逼停的数据，保留驾驶人主动让行和有减速行为的数据；再将保留下的数据进行分级组合，并根据分级组合之后的数据，建立驾驶人在礼让行人时的逻辑模糊规则；最后将所建立的驾驶人在礼让行人时的逻辑模糊规则应用于无人驾驶车辆中，控制无人驾驶车辆在无信号灯控制的斑马线处礼让行人。该方法可以自动实现根据无人驾驶汽车当前车速以及距离行人的距离，得到符合真实驾驶人操作时采取的减速度，使得车辆在行驶过程中更平稳，更拟人化。