一种基于语义信息融合的室内SLAM建图方法及系统

摘要

本发明属于室内地图构建领域，提供了一种基于语义信息融合的室内SLAM建图方法及系统。其中，基于语义信息融合的室内SLAM建图方法包括基于激光雷达信息构建室内环境平面栅格地图；获取室内环境的三维点云信息以及室内环境中存在的物体的类别语义标签、空间位置及大小，计算所有空间物体的三维包围盒；将所有空间物体的包围盒投影到平面栅格地图上，构建出室内SLAM语义地图。