基于RGB-D图像的室内语义建图方法研究

目录

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第 1 章绪 论

1.1 课题研究的背景与意义

1.2 语义 SLAM的国内外研究现状

1.2.1 视觉 SLAM算法的国内外研究现状

1.2.2 语义地图构建方法国内外研究现状

1.3 本文的主要研究内容

1.3.1 论文主要内容

1.3.2 论文结构框架

第 2 章视觉 SLAM 算法研究与设计

2.1 引言

2.2 视觉 SLAM算法整体设计

2.3 视觉里程计

2.3.1 特征提取

2.3.2 特征匹配

2.3.3 帧间位姿估计

2.4 回环检测与建图

2.4.1 词袋模型与回环检测

2.4.2 地图构建

2.5 本章小结

第 3 章 二维图像语义分割算法研究与设计

3.1 引言

3.2 基于 DeepLabv3+的轻量级语义分割网络研究

3.2.1 语义分割网络结构设计

3.2.2 语义分割网络的设计思想

3.3 语义分割网络的训练

3.3.1 训练环境

3.3.2 数据集介绍

3.3.3 网络训练参数设置

3.4 语义分割边界约束算法

3.5 本章小结

第 4 章 语义地图构建算法研究与设计

4.1 引言

4.2 语义地图构建算法

4.2.1 语义地图构建

4.2.2 语义数据库的构建和更新

4.2.3 局部语义拓扑图的构建

4.3 基于语义拓扑图的回环检测算法

4.3.1 语义节点的匹配算法

4.3.2 语义拓扑图的相似度计算

4.3.3 基于语义拓扑图的回环检测

4.4 本章小结

第 5 章 语义地图构建系统整体实验与验证

5.1 引言

5.2 系统与实验环境配置

5.3 视觉 SLAM系统测试与验证

5.3.1 特征提取与匹配算法评价

5.3.2 视觉里程计与回环检测效果评价

5.3.3 视觉 SLAM建图效果

5.4 语义分割算法测试与验证

5.4.1 语义分割结果评价

5.4.2 语义分割边界约束算法效果

5.5 语义地图构建系统测试与验证

5.5.1 语义建图系统运行效果

5.5.2 语义拓扑图构建效果

5.5.3 基于语义拓扑图的回环检测测试与验证

5.6 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢