一种可保证远离障碍物的基于硬约束优化问题的机器人平滑轨迹规划方法

摘要

本发明属于移动机器人运动规划领域，更具体地，涉及一种可保证远离障碍物的基于硬约束优化问题的机器人平滑轨迹规划方法。基于硬约束的二次规划问题的方法，在最小化轨迹的三次导数的平方的积分来获得平滑的轨迹的方法上加上了对膨胀区域侵入的惩罚项，作为优化问题方程的一部分，以此来得到一条平滑安全且尽量远离障碍物的轨迹。即便在狭窄的通道场景也能保证有解，提高了原先方法的鲁棒性。