基于多核模型的水下机器人推进器状态监测方法

摘要

本发明公开了一种基于多核模型的水下机器人推进器状态监测方法，分别以不同故障等级对应的训练样本作为目标样本，分别训练多个超球模型，然后以目标等级之外的其他故障等级对应的训练样本作为非目标样本，计算监测系数，建立多个单核辨识模型，最终，将多个单核辨识模型集成为一个多核辨识模型。本发明中某一故障等级对应的训练样本，在不同阶段，分别作为目标样本或非目标样本，使得故障样本信息得到充分利用，辨识精度得到提高。