一种固定翼无人机密集编队飞行与防撞控制方法

摘要

本发明提供一种固定翼无人机密集编队飞行与防撞控制方法，包括：基于视觉定位获得编队中各无人机的相对导航定位信息，并利用获得的相对导航定位信息构造出编队构形保持控制量和机间避碰控制量；基于定焦单目视觉相机对编队进行障碍测距及规避，得到避障控制量；基于编队中各无人机的相对导航定位信息确定编队整体路径跟踪控制量；融合编队构形保持控制量和机间避碰控制量、避障控制量、以及无人机编队整体路径跟踪控制量，实现无人机编队的密集编队飞行与防撞控制。本发明通过融合编队构形保持控制量和机间避碰控制量、避障控制量、以及无人机编队整体路径跟踪控制量，能够实现无人机编队的密集编队飞行与防撞控制。