基于动态博弈的自动驾驶车辆出入口匝道行驶决策方法

摘要

本发明属于汽车主动安全领域，涉及一种基于动态博弈的自动驾驶车辆出入口匝道行驶决策方法。包括以下步骤：1、利用DSRC通讯方法识别目标车辆；2、判断两车之间是否存在冲突；应用冲突时间差△T来判断两车之间的冲突。3、建立博弈模型；应用子博弈完美纳什均衡动态博弈理论决策车辆交汇行为；4、计算均衡点；根据确定的各自的期望收益，计算复制动态方程，两车通过对方的复制动态方程不断调整自己的通行概率；5、判断均衡点的稳定性，来选择最佳的决策；6、按稳定均衡点的策略行驶；本发明利用动态博弈思想的概率期望与收益损失的概念，结合博弈均衡点，实时做出最佳的通行决策，为车辆交互决策开辟了高效简易的方法思路。