外科手术机器人系统及用于该系统的牵开器

摘要

本申请涉及一种外科手术机器人系统及用于该系统的牵开器。该系统包含：机器人，其具有机器人底座和联接到所述机器人底座的机器人臂；以及外科手术牵开器。该牵开器包含牵开器框架、联接器、叶片、力和/或扭矩传感器以及力和/或扭矩反馈确定单元。牵开器框架包含可平移地和/或可枢转地连接到所述牵开器框架的臂。所述联接器将所述牵开器框架可拆卸地附接到所述机器人臂。所述叶片各自联接到所述臂中的一个的远侧端且远离所述远侧端延伸。所述力和/或扭矩传感器连接到所述叶片且指示因与外科手术部位的材料接触而施加到所述叶片的力和/或扭矩的量。所述力和/或扭矩反馈确定单元基于所述指示来确定施加到所述叶片的力和/或扭矩的所述量。