基于边检验综合判定的多Agent系统故障检测方法

摘要

本发明公开了一种基于边检验综合判定的多Agent系统故障检测方法，以多Agent系统中的各个Agent为顶点，以Agent之间的合作测量关系为边，构成边检验网络。利用边属性与Agent顶点属性的函数关系，基于边属性测量的检验来检测与边相关联的两个顶点的属性测量是否正常。利用网络中多边的检验结果，结合基于单边检验误报警率和漏报警率计算的多边检验结果条件概率，依据极大似然原理综合判定各Agent的故障状态。该方法是利用多个Agent间的合作测量来印证各Agent本身的属性测量是否故障，能够检测出仅靠Agent自身测量不易检测到的故障；其极大似然判定方法比简单投票更为准确；能保证对数量少于顶点最小邻居数的任意顶点故障可完全检测，因此边属性测量拓扑结构选择有明确依据。