全向云台双目立体摄像机的目标物体位置计算方法

摘要

涉及全向云台双目立体摄像机的目标物体位置计算方法，所述的全向云台摄像机，内部设置图像处理器和进行图像采集的双目立体摄像头，所述的双目立体摄像头由两个光轴相互平行的第一摄像头和第二摄像头组成，在初始状态下建立在与所述的第一摄像头的摄像机坐标系o_cx_cy_cz_c相重合的世界坐标系oxyz，所述的图像处理器用于实现位置计算方法，包括以下步骤：(1)、图像处理器通过第一摄像头和第二摄像头获取图像f¹(X,Y)和f²(X,Y)；(2)、基于f¹(X,Y)和f²(X,Y)计算场景的深度d(X,Y)；(3)、计算成像点P的摄像机坐标的坐标(x_c,y_c,z_c)；(4)、读取全向云台摄像机旋转变量(θ_y，θ_x)和位移量Δz，计算成像点P绕y轴和绕x轴旋转的坐标变换；(5)、整理得到成像点P的世界坐标(x,y,z)。