一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置

摘要

本申请提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置，属于自动驾驶车辆的控制技术领域。该方法包括：获取车辆的当前驾驶参数，根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，车辆的加速度和转向角变化不同时为非0；根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹。由于在车辆的加速度和转向角变化不同时为非0，实现了车辆在转向时不加速，加速时不转向，降低了车辆实际运动轨迹的偏差。