捏取与软轴传动卷筒张紧带裹包抓取的复合机械手及方法

摘要

本发明涉及一种捏取与软轴传动卷筒张紧带裹包抓取的复合机械手及方法，属于机器人、自动化领域，适用轻工食品、农产品的分拣机器人以及包装、物流行业机器人领域。本发明由手掌部件和四个结构相同的手指组成，所述手指有二种，包括：平动夹持手指，裹包抓取手指。指根转位功能：四指抓取直立圆柱、球体、正方体，或电机驱动下，左右手指顺时针转位45度、前后手指逆时针转位45度，四指抓取水平圆柱、长方体。手指平动捏取功能：电机或短行程气缸，使四个手指以相同指根角度转动，由平行四边形机构产生手指平动捏取。裹包抓取功能：电机或叶片式转动气缸驱动齿形带、通过四根软轴传递，使编织物橡胶带的卷筒张弛有度，靠这四根带子裹包抓取物体。