一种宏/微结合的12自由度微装配系统

摘要

本发明为一种宏/微结合的12自由度微装配系统，属于机电一体化领域，主要包括6自由度宏动机器人、6自由度精密微动机器人、集成微力检测的组合式微夹持器、微夹具、立体显微视觉装置和控制计算机六部分。微装配系统具有12自由度，宏动机器人与精密微动机器人配合能够实现高精度、大范围的运动。集成微力检测的组合式微夹持器将压电陶瓷驱动机械式、气动吸附式和薄片开口压紧式三种不同夹持装置组合起来，并集成了微力检测装置，实现对各种类型零件的夹持。本发明可方便、高效地实现自动或人机协同的复杂微小型结构件的装配作业，其定位精度≤5μm，最大运动半径≥700mm，在微小型复杂结构件微装配、微操作和生物工程领域均具有很大的实用价值。