基于柔性直流换流站阀厅的巡检机器人定位方法及装置

摘要

本申请提供一种基于柔性直流换流站阀厅的巡检机器人定位方法及装置，方法包括：确定出最短巡检路线经过的M个具有唯一标号的目标节点S(n)；将第一位置作为巡检机器人的巡检起始点，获得第一位置对应的第一坐标以及当前状态下里程计对应的第一读数，计算M个目标节点S(n)中的每个目标节点S(n)与第一位置之间的距离，确定为第一距离；控制巡检机器人按照最短巡检路线从第一位置进行巡检，根据激光雷达扫描仪定位当前在电子地图上的位置，计算当前位置里程计的第二读数与第一读数之间的差值，确定为第二距离，判断当前位置第二距离与当前位置对应的第一距离之间的差值是否大于第一预设阈值，若是，巡检机器人停止巡检，重新定位。