一种气动弯曲的柔性管道机器人及控制方法

摘要

本发明公开了一种气动弯曲的柔性管道机器人及控制方法，包括：主体软管；多个环形充气气囊，多个所述环形充气气囊依次固定连接后套装在所述主体软管上形成机器人主体，所述环形充气气囊通过隔膜分隔成上气囊和下气囊；电磁气阀，每个环形充气气囊配备一个所述电磁气阀，每个环形充气气囊的上气囊和下气囊分别通过各自的气管连接所述电磁气阀的两个气口；水下摄像头，所述水下摄像头和光源安装在所述机器人主体的前端；行进驱动轮组，多个所述行进驱动轮组安装在所述机器人主体上，相邻两个进驱动轮组之间轮子朝向相反；气泵，所述气泵的出气口连接所有电磁气阀的进气口；处理器，所述处理器分别连接电磁气阀、水下摄像头、光源、水下电机及气泵。