基于路侧传感器的网联自动驾驶行车风险评估方法与装置

摘要

本发明公开了一种基于路侧传感器的网联自动驾驶行车风险评估方法与装置，该方法包括：步骤1，获取图像坐标系与GNSS大地坐标系之间的对应关系；步骤2，通过路侧传感器获取其所能覆盖范围的交通场景中的路侧感知数据，路侧感知数据包括图像坐标系中的目标检测框、目标类型、目标运动朝向和目标速度；步骤3，将步骤2中的目标检测框转换成GNSS大地坐标系中的目标位置；步骤4，根据步骤2获得的所有目标类型，获取每一种目标类型的交通参与者的等效权重参数；步骤5，计算所有目标对该自动驾驶车辆所产生的风险。本发明能够通过路侧传感器信息对道路区域的交通风险分布进行计算，有效进行安全评估。