一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法

摘要

本发明提出一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法，包括：带有建模不确定和外部干扰信号的二阶混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计全局滑模面和自适应指数趋近律；根据带有控制输入的轨迹跟踪误差系统，全局滑模面和自适应指数趋近律，设计全局滑模控制器；采用正弦型饱和函数代替符号函数，改进全局滑膜控制器；采用饱和约束下的改进后全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现二阶混沌系统的轨迹跟踪控制。实验证明，本发明在饱和约束下全局滑模控制器实现了二阶混沌系统的轨迹跟踪控制，轨迹跟踪的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。