一种基于IMU辅助的单目视觉里程计位姿处理方法

摘要

本发明公开了一种基于IMU辅助的单目视觉里程计位姿处理方法。对单目相机采集的连续图像进行ORB特征提取，同时在相邻两帧图像的时刻之间对IMU数据进行预积分，根据提取到的特征点数目与设定阈值的关系分情况输出各时刻下的相机位姿：若特征点的数目大于设定阈值，则判断该图像为正常图像序列，采用纯视觉模型解出相机的运动位姿，然后利用图像的重投影误差，优化相机位姿；若特征点的数目小于设定阈值，则判断该图像为特征点缺失图像，采用惯性测量单元(IMU)预积分模型，获得特征缺失图像之间的相机位姿。本发明计算速度快，而且对运动具有鲁棒性并建图的准确性有所提高。