一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法，利用车身上安装的传感器来确定车辆的具体位置和车辆的方位角；根据车辆及车位外形轮廓，将车辆及车位分别简化为矩形ABCD和矩形abcd，对可能存在的碰撞点进行分析；所规划的泊车路径必须保证后续车辆的执行机构能精确执行；根据实际的泊车过程分析，车辆整体的运行轨迹为连接泊车始末位置的一条曲线，车位大小的不同，曲线的形状亦存在差异；本发明在保证泊车安全的前提下，能适应狭窄的泊车位，更能适应复杂的泊车环境；所规划的泊车路径连续且克服了规划的泊车路径曲率不平滑的影响，避免方向盘转向幅度过大的问题，使车辆运动更平缓，提升驾乘体验。