面向触摸屏应用的笔式力-触觉再现装置及其力控制方法

摘要

本发明公开的一种面向触摸屏应用的笔式力‑触觉再现装置及其力控制方法，是针对发明专利ZL201610111304.4中实现力反馈所用到的装置和方法的改进。装置改进包括：（1）增加了位移传感器；（2）将磁流变液阻尼器与音圈电机相结合，形成混合力反馈执行器；（3）在磁流变液阻尼器中增加了霍尔传感器，并采用磁密封技术。提出的力反馈控制方法将虚拟交互力分为低频力信号和高频力信号两部分，并分别采用磁流变液阻尼器和音圈电机来再现。在磁流变液阻尼器中集成霍尔传感器，解决了磁滞效应引起的阻尼器输出力无法被准确预测和控制的问题。该装置可在大的输出力范围内高精度的向用户再现虚拟交互力，并提高用户使用该装置与触摸屏交互的真实感和连续性。