一种具有垂直起降功能的固定翼无人机、控制方法及介质

摘要

本发明公开了一种具有垂直起降功能的固定翼无人机、控制方法及介质，其中，控制方法包括：在规划航线并触发起飞指令后，控制无人机的螺旋桨以多旋翼模式旋转，以使所述无人机进行垂直爬升；判断所述无人机是否达到第一预设条件；若所述无人机达到所述第一预设条件，则控制所述第一旋翼基于第一预设速度进行过渡倾转；判断所述第一旋翼的倾转角度是否达到预设角度；若所述第一旋翼的倾转角度达到所述预设角度，则在控制所述无人机达到预设空速时，控制所述无人机以固定翼模式飞行。本发明解决了模式转换过程中复杂的控制问题，使得无人机能够平稳实现模式转化，结合并发挥了多旋翼的垂直起降优势和固定翼的高效巡航优势。