具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构

摘要

本发明公开的具有3T、2T1R和1T2R三种运动模式的并联机构，包括定平台和动平台，定平台分别通过第一支链、第二支链、和第八连杆和第三支链与动平台连接，第二支链和第三支链分别连接在第八连杆的两端，第八连杆的中部连接移动副P₄，移动副P₄连接在动平台上；本发明公开的并联机构解决了现有并联机构结构单一，不能满足复杂境况下工作需求的问题。本发明的并联机构通过三条支链的设置能够能活使用，三条支链中分别与定平台和动平台连接的转动副构成万向铰，能够灵活运动，在一定条件下通过控制移动副和转动副能够使得该并联机构实现不同的运动模式。