基于车道线梯度图像自适应阈值分割的车辆偏离报警方法

摘要

本发明涉及一种基于车道线梯度图像自适应阈值分割的车辆偏离报警方法，采集车辆前方路况的原始图像；提取道路视频图像车道线近景区作为车道线检测感兴趣区域；转化为灰度图像；进行高斯滤波，用水平方向的一阶Sobel梯度算子进行卷积运算；进行非极大值抑制；运用漫水填充算法提取感兴趣区域内的梯度像素；运用最大类间方差法，求取自适应最优阈值，作为分割阈值；进行概率霍夫变换，提取车道线；对提取得到的车道线进行跟踪。本发明以固定的视频图像的近景区作为车道线检测的感兴趣区域，避免了实时确定图像消失点计算动态感兴趣区域带来的计算量损耗，近景区的选取能够保证近景区内的车道线满足线性模型，避免弯道处车道线检测的困难。