一种轮驱电动汽车线控转向系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种轮驱电动汽车车线控转向系统，包括依次连接的转向盘总成、ECU单元和转向执行总成三部分，本发明还公开了轮驱电动汽车线控转向系统的控制方法，首先构建理想二自由度车辆转向动力学模型，并建立车辆状态参数横摆角速度增益和侧向加速度增益同角传动比的关系；然后设计合理的定横摆角度增益和定侧向加速度增益，确定不同车速下的角传动比；最后设计车辆状态参数横摆角速度和质心侧偏角两者同时作为反馈量，构建基于PI控制的可靠稳定主动转向控制器，本发明解决了现有技术中存在的线控转向中车轮间转向执行机构机械耦合不具备独立转向功能、转向轮动态响应能力较慢、恶劣转向工况下车辆操纵稳定性差的问题。