基于干扰观测器的康复机械装置迭代学习控制方法及系统

摘要

本发明属于迭代学习控制领域，特别涉及一种基于干扰观测器的康复机械装置迭代学习控制方法及系统。本发明通过建立的干扰观测器，利用康复机械装置重复运行过程中的控制电压数据和输出位移数据对康复机械装置所受干扰进行重构，获得康复机械装置所受总干扰估计值；进一步，利用获得的总干扰估计值设计基于干扰观测器的迭代学习控制器对康复机械装置进行重复的控制，抵消实际干扰的影响；最终使康复机械装置获得干扰抵抗能力，同时实现康复机械装置对于期望输出轨迹的精确跟踪。