一种基于三维激光点云的在线目标跟踪系统的跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于三维激光点云的在线目标跟踪系统的跟踪方法，包含了预处理模块、检测模块与跟踪模块三个模块：预处理模块对地面点云与道路边界外点云的滤除；检测模块对点云进行聚类与时域关联，并通过增量式的高斯混合模型对各目标进行表面建模；跟踪模块使用卡尔曼滤波，对模型的中心点进行跟踪。该标定系统依赖离线的道路边界地图，可适应于多种不同的结构化道路场景，实现了实时的三维激光点云检测与跟踪，对无人车的感知技术有着重要的意义。这一技术可广泛应用于无人车环境感知、辅助安全驾驶等领域。