一种实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法

摘要

本发明公开了一种实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法，该方法首先建立四肢畜牧动物标准三维模型和绑定的该动物标准关节骨架系统；再实时采集的四肢畜牧动物点云数据，利用上一时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型向当前时刻采集的动物点云数据进行拟合计算，生成当前时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型；根据上一时刻和当前时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型在几何外形上的差异，由上一时刻该动物的实时关节动态骨架系统，按照四肢畜牧动物的解剖学约束，生成当前时刻的实时关节动态骨架虚拟图形信息；将四肢畜牧动物运动过程中当前时刻的实时关节动态骨架虚拟图形信息叠加到四肢畜牧动物运动身体上，进行增强现实跟踪显示。