一种基于稀疏探测数据的城市信号控制干道车辆轨迹重构方法

摘要

本发明公开了一种基于稀疏探测数据的城市信号控制干道车辆轨迹重构方法。主要步骤包括：首先，结合干道旅行时间和交通波，估计车辆在交叉口附近由于信号控制造成的潜在停车位置；其次，计算粒子滤波初始粒子，包括不停车粒子和停车粒子，其中停车粒子又包括一次粒子和停车多次粒子；之后，计算适用于城市信号控制干道的粒子滤波测量准则，包括旅行时间调整准确性、时间调整可能性和干道速度限制；最后，对初始粒子进行重要性采样，计算各粒子下一时刻出现的概率，即获得粒子权重。迭代更新后，输出权重最大的粒子，得到车辆运行重构轨迹。