多智能体系统的多梯度递归强化学习模糊控制方法及系统

摘要

本发明提供一种多智能体系统的多梯度递归强化学习模糊控制方法及装置，属于多智能体系统船舶控制技术领域。本发明主要面向多智能体船舶航向离散系统，通过多梯度递归强化学习模糊控制，在采用较低的系统能量消耗实现优化控制目标的同时，提高了多智能体航向跟踪的速度和精度。除此之外，本发明提出了一种多梯度递归的学习算法，解决的模糊逻辑系统权值的学习过程中的局部极值问题，使权值更快更精准的收敛，提高了系统的可靠性和稳定性。