一种基于改进萤火虫步长因子的多级粒子滤波算法

摘要

本申请公开了一种基于改进萤火虫步长因子的多级粒子滤波算法，该方法对萤火虫粒子滤波算法中的亮度公式以及位置更新公式进行修改，采用自适应步长萤火虫算法进行迭代更新，并对结果进行多级滤波。本申请通过自适应步长萤火虫算法，驱使权值小的粒子向高似然区域移动，减弱了粒子退化问题，可以在使用较少粒子的情况下达到较高的滤波精度，节约了计算资源。