自动驾驶车辆的车道路缘辅助离道检查和车道保持系统

摘要

在一个实施方式中，车道偏离检测系统检测到自动驾驶车辆(ADV)的车轮在第一时间点驶上设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘。系统检测到ADV的车轮在第二时间点驶下车道的车道路缘。系统在考虑ADV的当前速度的情况下，基于第一时间点与第二时间点之间的时间差来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度。然后，系统基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。