一种含未知输入和非高斯量测噪声的随机系统滤波器

摘要

本发明涉及一种含未知输入和非高斯量测噪声的随机系统滤波器。首先，针对含未知输入/干扰的离散时间线性随机系统，基于状态方程完成状态的预测估计；其次，针对实际系统的量测噪声通常含有较多野值，噪声的概率分布往往具有尖峰肥尾等强非高斯特性，在求解干扰估计与状态滤波时基于Huber函数代替传统的均方误差准则构造指标函数；再次，通过最小化指标函数，基于不动点迭代法解算出干扰估计与状态的滤波估计；最后，将状态预测、干扰估计、状态滤波按时刻递推，给出滤波器的设计流程。本发明可推广应用于组合导航、目标跟踪、信号处理等领域，解决实际系统的高精度状态估计问题。