一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统

摘要

本发明涉及一种自动泊车路径规划的避障方法，包括：根据车辆初始位置、停车位以及障碍物信息规划泊车路径轨迹；在泊车路径轨迹上根据预设步长选取若干节点，确定各节点对应的位姿；根据各节点对应的位姿，将车辆轮廓依次拟合至各节点上；建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。该方法对以车辆后轴中点为质点规划的泊车路径轨迹进行了障碍物碰撞检测，避免了泊车过程中发生碰撞风险，一定程度增加了泊车成功率，同时也不会增加计算资源，具有重要的实用价值。