采用自抗扰控制技术的AGV磁导航控制方法

摘要

一种采用自抗扰控制技术的AGV磁导航控制方法，包括如下步骤：步骤1)通过分析，取AGV两后轮轴的中点为车体的参考中心，则用P＝[x y θ]^T表示它的一个位姿，路径规划算法根据采集的信息规划AGV自动导航小车运动信息并给出参考位姿为P_r＝[x_r y_r θ_r]^T；步骤2)设计扩张状态观测器，估计出AGV自动导航小车的角度及其微分以及总和扰动；步骤3)设计带有扩张状态观测器的AGV磁导航自抗扰控制器，实现AGV自动导航AGV自动导航小车磁导航的跟踪精度和跟踪。本发明提高导航定位精度，降低产品及其使用成本。