动态可重构四自由度运动试验台

摘要

本发明提供了动态可重构四自由度运动试验台，包括四个运动关节，直行关节为移动关节，偏航关节、翻滚关节、以及俯仰关节为转动关节，三个关节依次正交安装在直行关节的运动部件上，所述四个运动关节均设有两个执行部件，其中一个执行部件为力矩电机，另一执行部件为伺服电机，力矩电机均与扭矩传感器连接，伺服电机与角位移传感器连接，每个力矩电机、伺服电机、扭矩传感器以及角位移传感器均与工业控制计算机连接，工业控制计算机还与平台服务器连接，平台服务器与外部计算机通过网络连接；本发明提供的动态可重构四自由度运动试验台，设有四自由度运动关节，能模拟本科教学中各类运动，是一种专门针对综合性、开放性实验的创新实践平台。