一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统

摘要

本公开提供了一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统，根据获取的牵引机器人和拖挂式机器人的参数，得到与拖挂式机器人和牵引机器人当前夹角以及期望方向角相关的牵引机器人转向角控制律，牵引机器人按照设定转向角运动，拖动拖挂式机器人按照期望方向角进行平稳的反向运动；本公开解决了非标准连接拖挂式移动机器人的方向跟踪控制问题，为非标准连接拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。